Pierwsza wzmianka o miejscowości pochodzi z 1438. W kronikach i dokumentach wieś była nazywana: 1438 Hillebrandisdorff, Hylmensdorff, Hildebrandisdorff, 1570 Folgowo. W średniowieczu była to wieś czynszowa należąca do komturstwa, a następnie prokuratorstwa papowskiego. W 1505 r. wieś przeszła na własność biskupów chełmińskich, którzy ją dzierżawili chłopom zwanym emfiteutami. W 1759 r. byli to: Stanisław Milencz, Jan Gmeński, Franciszek Dubiela, Jakub Kowalski, Antoni Rejenkowicz. Każdy z nich posiadał 3 włóki ziemi. W 1773 r. według pierwszego spisu ludności było w Folgowie 74 mieszkańców. Byli wśród nich: Jakub Dembowski, Jakub Zacharek, karczmarz Roch Milenc, owczarz Wojtek Zacharek oraz robotnicy folwarczni: Józef Zacharek, Franciszek Kallen, Marcin Kamiński.